- 学部・研究科
Faculty/Graduate School - シ
- 時間割コード
Course Code - 62364
- 科目名
Course title
サブテーマ
Subtitle - ロボティクス
- 授業形態/単位
Term/Credits - クラス
Class -
- 秋/2
- 担任者名
Instructor - 青柳 誠司
- 曜限
Day/Period - 木2
- 授業概要
Course Description
到達目標
Course Objectives -
言語 / Language
日本語(Japanese)
授業概要 / Course Description
ロボットは工場だけでなく，今後人間と混在して働いて社会にインパクトを与える重要な技術である．まずロボットの歴史とその構成の概略について説明し，ロボットのアプリケーション（家事，医療，介護，レスキュー等）について概観することでロボットの重要性を理解してもらう．その後各論に入り，アーム型ロボットについて，システム構成，機構，運動学，力学，制御に力点をおいて解説する．移動ロボットの機構とその外界環境認識に用いられるセンサ（レーザレンジファインダ等），ロボットの知能化（モーションプランニング，ロボットビジョン等）についても解説する．さらにMEMSアクチュエータ･センサ，バイオミメティクス（生体模倣）等のロボットの最新の話題についても触れる．
到達目標 / Course Objectives
･ロボットの歴史とその構成，ロボットのアプリケーションについて理解する
･アーム型ロボットのシステム構成，機構，運動学，力学，制御について理解する．
･移動ロボットの機構とセンサについて理解する
- 授業計画
Course Content -
授業計画 / Course Content
１．ロボットとは：ロボットの概要･ロボットの歴史
２．ロボットのアプリケーション：家事，医療，介護，レスキュー等３．ロボットの機構(1)：サーボモータ，減速機，伝動機構
４．ロボットの機構(2)：コントローラとシステム構成
５．ロボットアームの運動(1)：座標変換行列，順運動学
６．ロボットアームの運動(2)：逆運動学，ヤコビ行列と静力学
７．ロボットアームの運動(3)：動力学（ラグランジュ法による運動方程式の導出）
８．ロボットアームの制御(1)：制御システム･PID制御
９．ロボットアームの制御(2)：力制御
１０．移動ロボット(1)：機構
１１．移動ロボット(2)：ナビゲーション
１２．移動ロボット(3)：外界環境認識用センサ
１３．ロボットの知能化(1)：モーションプランニング，進化計算，強化学習
１４．ロボットの知能化(2)：ロボットビジョン
１５．講義のまとめ，到達度の確認，講評授業時間外学習 / Expected work outside of class
授業資料を読み、授業内容の理解に努めるよう予習・復習をすること。
- 成績評価の方法・基準
Grading Policies /
Evaluation Criteria -
方法 / Course Content
定期試験を行わず、到達度の確認(筆記による学力確認)と平常成績で総合評価する。試験（6０％）、レポート（２０％）、出席（２０％）
履修者数が多数になった場合には、成績評価方法を「定期試験（16週目）」に変更することがあります。
成績評価方法が変更になった場合は、インフォメーションシステム等で連絡します。基準 / Evaluation Criteria
講義内容に対する理解度
- 教科書
Textbooks
-
参考書
References 白井良明 ロボット工学 オーム社 米田 完、坪内孝司、大隅 久 はじめてのロボット創造設計 講談社サイエンティフィク 高森 年 メカトロニクス オーム社 川村貞夫 ロボット制御入門 オーム社 高野政晴 詳説ロボットの運動学 オーム社 日本機械学会 ロボティクス Robotics 丸善 日本ロボット学会編 ロボットテクノロジー オーム社
- 備考
Other Comments 講師がパワーポイント等の授業資料を用いて説明する。
オフィスアワーについて：取り扱いの詳細については、授業時に追って指示する。