授業科目詳細

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科目名 Course title サブテーマ Subtitle

ロボティクス

授業形態/単位 Term/Credits クラス Class

春/2

授業概要 Course Description 到達目標 Course Objectives

授業種別 / Teaching Types: 講義（対面型）
言語 / Language: 日本語(Japanese)
授業概要 / Course Description: 　ロボットは工場だけでなく，今後人間と混在して働いて社会にインパクトを与える重要な技術である．まずロボットの歴史とその構成の概略について説明し，ロボットのアプリケーション（家事，医療，介護，レスキュー等）について概観することでロボットの重要性を理解してもらう．その後各論に入り，アーム型ロボットについて，システム構成，機構，運動学，力学，制御に力点をおいて解説する．移動ロボットの機構とその外界環境認識に用いられるセンサ（レーザレンジファインダ等）についても解説する．
到達目標 / Course Objectives: ･ロボットの歴史とその構成，ロボットのアプリケーションについて理解する
･アーム型ロボットのシステム構成，機構，運動学，力学，制御について理解する．
･移動ロボットの機構とセンサについて理解する
授業手法 / Teaching Methods: ・教員による資料等を用いた説明や課題等へのフィードバック

授業計画 Course Content

授業計画 / Course Content: １．ロボットとは：ロボットの概要･ロボットの歴史
２．ロボットのアプリケーション：家事，医療，介護，レスキュー等
３．ロボットの機構(1)：アクチュエータ，関節角度センサ
４．ロボットの機構(2)：減速機，伝動機構
５．ロボットの機構(3)：コントローラとシステム構成
６．ロボットアームの運動(1)：順運動学
７．ロボットアームの運動(2)：座標変換行列
８．ロボットアームの運動(3)：逆運動学
９．ロボットアームの運動(4)：ヤコビ行列と静力学
１０．ロボットアームの運動(5)：動力学（ラグランジュ法による運動方程式の導出）
１１．ロボットアームの制御（制御システム，PID制御，力制御）
１２．移動ロボット(1)：機構
１３．移動ロボット(2)：ナビゲーション
１４．移動ロボット(3)：外界環境認識用センサ
１５．講義のまとめ、筆記試験
授業時間外学習 / Expected work outside of class: 授業資料を読み、授業内容の理解に努めるよう予習・復習をすること。

成績評価の方法・基準・評価 Grading Policies / Evaluation Criteria

方法 / Grading Policies: 定期試験を行わず、到達度の確認(筆記による学力確認)と平常成績で総合評価する。
平常点（出席・レポート等）（3０％）
学力確認（70%）
基準・評価 / Evaluation Criteria・Assessment Policy: 講義内容に対する理解度

参考書 References: 白井良明　　ロボット工学　　オーム社　　
米田　完、坪内孝司、大隅　久　　はじめてのロボット創造設計　　講談社サイエンティフィク　　
高森　年　　メカトロニクス　　オーム社　　
川村貞夫　　ロボット制御入門　　オーム社　　
高野政晴　　詳説ロボットの運動学　　オーム社　　
日本機械学会　　ロボティクス Robotics　　丸善　　
日本ロボット学会編　　ロボットテクノロジー　　オーム社