- 学部・研究科
Faculty/Graduate School - シ
- 時間割コード
Course Code - 62482
- 科目名
Course title
サブテーマ
Subtitle - システム制御工学
- 授業形態/単位
Term/Credits - クラス
Class -
- 秋/2
- 担任者名
Instructor - 本仲 君子
- 曜限
Day/Period - 金3
- 授業概要
Course Description
到達目標
Course Objectives -
授業種別 / Teaching Types
講義（対面型）
言語 / Language
日本語(Japanese)
授業概要 / Course Description
基礎制御工学に引き続いて、この講義では、ＰＩＤ制御や離散時間制御系の設計などの基本概念を理解することを目的とする。
到達目標 / Course Objectives
①知識・技能の観点
(1) PID制御について理解する
(2) 離散時間制御系の解析と設計の基本について習得する。
(3) 状態フィードバック、オブザーバの基本について理解する。
(4) 可制御、可観測の概念について理解する。
②思考力・判断力・表現力等の能力の観点
学んだ知識を用いて適切に制御系を設計できる。
③主体的な態度の観点授業手法 / Teaching Methods
・教員による資料等を用いた説明や課題等へのフィードバック
・学生による学習のふりかえり
- 授業計画
Course Content -
授業計画 / Course Content
１．モデル化と制御系の設計
２．PID制御
３．状態方程式とその応答
４．システムの状態空間表現と安定性
５．状態フィードバック制御
６．可制御性と可観測性
７．オブザーバの設計
８．サーボ系
９．最適制御
１０．離散時間制御系とその安定性
１１．状態差分方程式
１２．まとめ授業時間外学習 / Expected work outside of class
「基礎制御工学」あるいはこれと同等の制御に関する内容について復習しておくこと。
線形代数および微積分学について復習しておくこと。
毎回の講義内容について復習すること。
- 成績評価の方法・基準・評価
Grading Policies /
Evaluation Criteria -
方法 / Grading Policies
定期試験を行わず、到達度の確認(筆記による学力確認)で評価する。
筆記試験（100％）で評価する。
成績評価方法を「定期試験（16週目）」に変更することがあります。
成績評価方法が変更になった場合は、インフォメーションシステム等で連絡します。基準・評価 / Evaluation Criteria・Assessment Policy
①知識・技能の観点
以下について評価する。
(1) PID制御についての理解度。
(2) 離散時間制御系の解析と設計の基本について習得。
(3) 状態フィードバック、オブザーバの基本についての理解度。
(4) 可制御、可観測の概念についての理解度。
②思考力・判断力・表現力等の能力の観点
学んだ知識を用いて制御系の設計、解析が可能であるかを評価する。
③主体的な態度の観点
- 教科書
Textbooks
講義資料を用いて適宜解説する．
-
参考書
References 川田昌克，他 『倒立振子で学ぶ制御工学』 （森北出版） ISBN:978-4-627-79221-0
津村俊弘，前田裕 『エース制御工学』 （朝倉書店） ISBN:9784254227444
- フィードバックの方法
Feedback Method
- 担任者への問合せ方法
Instructor Contact 毎回の講義終了後に質問を受け付ける。それ以外の時間についてはLMSのメッセージにて連絡されたい。
- 備考
Other Comments 基礎制御工学あるいは制御に関する同等の科目を既に履修していることを前提とする。